在南方，明朝调集的精兵良将为击退倭寇而赴汤蹈火、出生入死；在北方，与鞑靼的战争也是连绵不断、如火如荼。
自从达延汗这个元太祖成吉思汗的后裔统一了鞑靼诸部之后，结束了那些割据一方的异姓封建主们的世袭特权，并将其牧地与人口分封给自己的多个儿子，基本控制了塞外的政治局势。
鞑靼号称六万户，按照游牧民族的传统分为左右两翼，左翼是察哈尔、喀尔喀、兀良哈（这个万户后来被其他万户所瓜分）等三万户；右翼是应绍卜、鄂尔多斯、满官嗔等三万户。
不过，随着达延汗这位铁腕君主的去世，他的子孙们又逐渐成为了一盘散沙。几位继任大汗的人虽然与分封的各部封建主之间具有血缘关系，但双方的依附关系却处于不断削弱的状态之中，到最后，大汗甚至沦落到仅仅只能对左翼发号施令的地步。
鞑靼诸部重新出现分崩离析的苗头，标志性的事件大约发生在1547年（嘉靖二十六年）前后，达延汗的曾孙打来逊大汗受到右翼封建主的排挤，被迫率领左翼的察哈尔、内喀尔喀二部从漠南的牧地迁徙到了辽河河套。此举意味着左、右两翼开始分道扬镳，鞑靼的分裂已经成为事实。
庚戌之变
1550年（明嘉靖二十九年），鞑靼俺答率军入古北口，兵临城下。首辅严嵩，不准诸将出战。鞑靼军在京郊掠夺8日后撤兵，事后，严嵩包庇总兵仇鸾，杀兵部尚书以推卸责任。
自行其事的右翼希望与明朝通贡互市，进行经济来往，因为这样就可以获得自身不能生产的生活必需品，还可以凭借明朝的政治、经济力量与左翼的大汗争雄。但是，那时候的塞内外并不是处于和平的状态下，双方的关系一直比较紧张，明朝出于对鞑靼的不信任，经常对右翼提出的“通贡”请求不加理睬，甚至进行经济封锁，结果导致双方关系持续恶化下去。右翼诸部不断入塞抢掠，而且规模越来越大，特别是在16世纪的嘉靖帝在位时，右翼为了达到通过战争来胁迫明朝通贡的目的，持续30多年不断进犯明朝北部边境，大大小小的战斗数不胜数。塞内外烽火连天，哀鸿遍野，其中影响最大的一次是在1550年（嘉靖二十九年），达延汗的孙子——右翼的领袖俺答率军从漠南长驱直入，兵临明朝首都北京城下，畿甸大震。那时京营积弱已久，因为士卒多已逃亡，所以虚额严重，而且存者不足五六万人，当中强弱参半，不堪作战。鞑靼军队在这次行动中“残掠人畜二百万”，前后半月方收兵出塞，这就是历史上著名的“庚戌之变”。
为了改变武备废弛的被动局面，明朝的一些文武大臣急忙亡羊补牢，他们采取的针对性政策之一是积极更新军事装备。北部边境上的明军驻防部队越来越倚重火器，先后装备了当时最先进的火器——鸟铳与佛朗机。从此，这些西式火器便有机会与在长城沿线服役的那些被称为“无脚之城”的各类战车，结合起来，以全新的姿态，出现在战场上。
首次装备了佛朗机的是“全胜战火轻车”，从而使明军射击火器的速度大大加快，提高了战斗力。这种车辆是明臣刘天和在总制陕西三边军务时，陆续将2000多辆旧式战车改造而成的。它的特点是车型比较小，机动性比较强，除了佛朗机之外，还有一窝蜂、神枪、飞火枪等边境驻军习惯使用的传统火器，但没有鸟铳，因而射击准确度有所欠缺。
“全胜战火轻车”的车厢之前树立着画有狻猊（狮子之类的猛兽）形的盾牌，左右还有画上虎形的盾牌，两车相连，可蔽护三四十人。又配备着随车帐蓬，使将士们在野外执行军事任务时不致露宿。利用这种战车布置在边墙附近，便形成了第二条防线，用来保卫在边境上修筑边墙的丁夫和那些进行农耕的军民，非常方便，既可以扼守险要，又能够控制水源，往往使来犯之敌难以乘虚而入。
吉囊
（1506—1542年），明代蒙古右翼三万户(鄂尔多斯、土默特、永谢布)济农(亲王)。小名库蔑里，尊称衮必里克墨尔根，明朝人以其尊号、封号(济农)译作麦力艮吉囊、己宁等。孛儿只斤氏。达延汗孙，巴尔斯博罗特长子。
1519年（正德十四年），嗣济农位，领右翼三万户，驻帐于鄂尔多斯万户，游牧于黄河河套及以西地区。1522—1566年（嘉靖初），势力日强，率弟俺答、昆都力哈(老把都)等东征西讨，雄冠诸部，不受左翼大汗节制。1524—1538年（嘉靖三年至十七年），四次率兵攻打兀良哈万户，最后将其征服。嘉靖十一年和十三年(1532、1534)，两征青海，大败旧敌亦不剌和卜儿孩，吞并其众。十二年，率兵入援大同明哗变军 卒，变兵多随 之亡入蒙古。屡入掠明宣府(今河北宣化)、大同、凉州(今甘肃武威一带)等地，给明朝西北边境造成严重威胁。曾要求同明朝通贡互市，被拒。晚年放纵酒色，不理军政；大权落在俺答手中。卒后，右翼三万户被俺答控制，济农势力日衰。
作战时，为了对付排山倒海而来的敌人骑兵，明军可将大批车辆布置成环形阵势，实际相当于一个炮兵阵地。用车上的火器轮番打击敌人，等于发射排炮，当敌人突破炮火形成的封锁线时，又可以发射弓弩，然后进行短兵接战。敌人败退之后，则动用布置在车营中央的骑兵来追击。
刘天和在嘉靖年间多次运用战车击败从河套入侵的鞑靼诸部，史籍记载他先后与敌人作战27次，斩首数千级。
那时军队中长期存在文武不和的痼疾，但刘天和却驭将有方。例如有一次，他用激将法令总兵周尚文奋起出战，在黑水苑之战中杀死了鄂尔多斯部封建主吉囊的儿子小十王，并斩首130级。
周尚文与吉囊是死对头，他后来改镇大同时，在黑山之战中又杀死了吉囊的另一个儿子满罕歹。
戎马一生的周尚文，先后在甘肃、宁夏、凉州、大同等地多次与鞑靼鄂尔多斯、满官嗔等部交战，屡获战功。他既善于野战，又兼顾防守。例如他任凉州副总兵时，为防吉囊乘黄河结冰时入犯，主持加筑边墙120里，并在上面浇水，致使其冰滑不可攀登；冰融解时则令壮士手持长竿铁钩等武器，钩杀偷渡者。他升宁夏总兵官时，协助陕西总督王琼筑边墙，而且规划建设水利、开垦屯田，造成军民两利的局面。他调往大同任总兵时，在宣大总督翁万达的提议之下广筑边墙，又完成了从宣府西阳和至到大同开山口一带，延袤达到200余里范围的修墙任务。还在阳和以西至山西丫角山等地400余里的范围内增修了千余座敌台。并屯田4万余顷，扩军1.5万多。
自1541年（嘉靖二十年）之后，逐渐取得右翼领袖地位的俺答活跃异常，频繁骚扰边境。明朝北部边防宿将王效、马永、梁震等皆战死，唯有周尚文，在残酷的战争中幸存了下来，故威名也因而最盛。《明史》称：“终明之世，总兵官加三公者（三公，指太师、太傅、太保这三个最尊显的官衔的合称。周尚文为太保），尚文一人而已。”回顾历史，难以将曾经在北方边境与鞑靼战斗过的所有明朝将领的大小事绩一一写出来，周尚文只是诸多边防武将中的代表性人物而已，但是他仅在幼时读过一点书，粗通文字，因而与后起之秀——俞大猷、戚继光等文武双全的将领相比，还是有一些不足之处的，例如，他从未像俞、戚两人那样编写过兵书，也从未创建过新式火器与新式战车。
霹雳车
古代战车的一种。上装机枢，弹发石块。因声如雷震，故名霹雳车。
战车就像火器一样，在北部边防中所起的作用越来越突出，仅就陕西地区而言，先有热衷于研制战车的刘天和，后有全力组建车营的曾铣。河套作为鞑靼的根据地，对陕西三边的威胁很大。当踌躇满志的名臣曾铣于1546年（嘉靖二十五年）出任总督的时候，提出了恢复河套的建议。他计划动用步兵7.2万人，分为24营，每一营配备200辆霹雳车以及80辆毒火炮车。值得注意的是，这两种战车没有像刘天和的战车那样装上西式佛朗机，相反，全部采用国产火器，主要有毒火飞炮、霹雳炮、连珠炮、手把铳、火箭等。为什么呢？因为佛朗机只能发射实心弹，而毒火飞炮等一些火器却能发射空心爆炸弹。
空心爆炸弹在前文已经提到过，戚家军在御倭时使用过的子母铳，就是一种可以发射空心爆炸弹的火器。原来，我国古代传统的铳炮（包括后来引进的西式火器）发射的全是实心弹，这种弹虽然威力大，但是不能爆炸开来，利用弹片杀人，故杀伤范围有限。而空心爆炸弹就不同了，它的弹壳里面装填着火药、毒药等物，并有一根引线伸出外面，爆炸时弹片四射，毒烟弥漫，其穿透力虽然不像实心弹那么强，但是射击面却比实心弹要宽得多，杀伤力也很大，非常历害。这种嘉靖年间制造的新式炸弹的发射程序是先放入炮管，然后再分两次点燃引线，第一次是点燃炸弹上的长引线，第二次是点燃炮管火门上的短引线，如果炸弹成功发射出去，射中目标后便会爆开。不过，空心爆炸弹能够承受的膛压比较低，所以发射这种炸弹的炮，其炮管不会很长，射程也不会很远。
毒火飞炮正是发射空心爆炸弹的武器，它是由传统的盏口炮改造而成的一种臼炮。此外，明代可以发射空心爆炸弹的火器还有毒雾神烟炮、八面旋风吐雾轰雷炮等。而曾铣对毒火飞炮比较熟悉，因为他以前在提督山西三关时制造过这种火器，曾经用它在宁塞与定边这两个地方击败过鞑靼人。
装在车营上的另外一种火器——霹雳炮，相当于《武备志》记载的飞云霹雳炮之类的臼炮，也可以发射空心爆炸弹。它射出的炮弹大如饭碗、圆如球，中间装载着半斤爆炸品，飞入敌人营寨，霹雳一声，火光四溅，能够在瞬息之间杀伤多人。
不过，另外装备的那些连珠炮是不能发射空心爆炸弹的，它属于发射利箭的神枪系列产品，枪管比神枪还要更长一些。将士们用手持放时可分三次装填火药（与三眼铳差不多），故可以连射三次。
飞云霹雳炮图片
采自《武备志》卷一二二
每一辆霹雳车上装备的火器有：18杆霹雳炮以及大号连珠炮、中号连珠炮各一杆，还有手把铳二杆，火箭200多支。
毒火战车上装备的是毒火飞炮。
根据曾铣向朝廷上奏的《营阵图》里阐述的车营阵法，具体的作战过程分为安营布阵、准备作战、先锋迎敌、骑兵追逐、步兵搏击、全营进攻、长驱直入、获胜收兵等八个步骤，其中，使用火器的战术有三班轮射法与五层轮射法。
三班轮射法，就是由第一班将士首先出到战车之前，点放火器，等到第二班将士出来之后再退回。同样，第二班发射完毕要等到第三班出来才撤回。如此轮流出击，便达到循环不断地发射火器的目的。
五层轮射法是将使用火器的将士预先排好五层，头层将士射击完毕立即退到后面装填弹药，再由二层将士接着射击，第三、四、五层也一样，以此类推，也可以长时间射击。
不言而喻，无论三班轮射法还是五层轮射法，都是大同小异的，都是起源于明初沐英的三叠阵。
但是，曾铣时运不济，他于1548年（嘉靖二十七年）3月被嘉靖帝以擅自结交近侍官员的罪名斩首，而那个精心策划的车营出击、恢复河套的计划也被无限期搁置了。
佛朗机与鸟铳这两种西式火器，是什么时候同时出现在一辆战车上的呢？那是在曾铣下台之后的事了，当时，名将俞大猷因为在浙江抗倭前线作战不太顺利，被朝廷中的御史所弹劾，被迫离职而辗转北上，到宣大边塞效力。他与大同巡抚李文进一起建立车营，大力推广用车营作战。俞大猷一共创制了三种战车的车型，分别是独轮车、双轮战车、双轮粮车。其中，独轮车与双轮战车的车上均载有佛朗机，而车兵则装备了鸟铳。当然，除了佛朗机与鸟铳之外，还继续使用神枪等传统火器，也有冷兵器。
俞大猷的车营战术是以车辆作为限制敌人骑兵纵横驰奔的障碍物，同时利用车上的铳炮进行远距离射击，发射时速度不但要快、还要准确，最大限度地重创敌人之后，再出动骑兵冲出车营之外进行厮杀，但出击的距离一般为300步左右，不超过车载铳炮的射程掩护范围。
当敌人溃退时，车营便在将士们的推动之下，稳步前进，进行追击。
这种配备了西式火器的车营在1560年（嘉靖三十九年）击败了剽悍的鞑靼人，地点是在大同银安堡一带，当时一百辆战车在3000明军步骑兵的配合之下，打退了一万多名鞑靼骑兵，并向北追逐数百里。
俞大猷不久又被朝廷调回南方抗倭，但是战车并没有因为他的离开而日渐式微，相反以突出的表现、有效的战绩影响了周围地区。宣府、山西等地也开始陆续修复旧的战车，并制造新的战车，训练士卒。
陕西三边、宣大、山西等地均重用车营，京畿地区也不能置身事外。随着南方御倭战争的胜利，谭纶、戚继光等人先后被调到了北方，进行专督练兵、编组车营、修理边墙、重整军备等一系列措施，以对付鞑靼。
谭纶在1568年（隆庆二年）3月被任命为蓟辽总督，而戚继光于五月被任命为总理蓟、昌、保定地区练兵事务（其后改任蓟镇总兵官），协助谭纶开展军事工作。
戚继光没有被平定倭患的胜利冲昏头脑，他清醒地指出鞑靼骑兵是与倭寇不一样的部队，具体有五个不同点：第一，倭寇远涉重洋而来，规模最大时为两万人左右，而鞑靼进犯，最多可达数十万众；第二，倭寇擅长白刃战，近战的范围局限在五步之内，而鞑靼则以骑射为主，快疾如风，机动范围非常广宽；第三，北方风大，沙尘蔽天，明军如果处于逆风，往往难以发射火器；第四，倭寇航海时依靠季风，故容易事先推算其来犯的时间，而鞑靼来去无常，难以预测；第五，蓟、辽、宣、大诸镇环卫京师，却各自划地而守，号令不一，信息不畅，虽然理论上可以互相支援，但是在实践中效果不佳。
困难这么多，那么怎样解决呢？从戚继光后来采取的措施来看，无非就是部署严密的防御体系，改善装备以及加强训练士卒而已。
燕山山脉是抵御塞外游牧民族南下中原的屏障，而蓟辽地区横跨燕山山脉南北，捍卫京师，战略位置比较重要。那时候，鞑靼诸部对蓟辽地区的侵扰次数比宣府、大同地区要少得多，但是，一旦进犯，往往联合游牧在蓟辽边外的朵颜三卫（兀良哈三卫），动辄达到数万甚至十几万人的规模，数量惊人。前两任总督因为抗击不力而惨遭牢狱之灾。血的教训促使谭纶不敢有丝毫怠慢，他在任上尽力支持戚继光大规模重修边墙、建筑敌台。
戚继光在山海关到石塘岭一带总共修筑了上千座敌台。值得一提的是空心敌台，这对古代边防工事而言，是一个史无前例的创举。
空心敌台高约三四丈，周围阔约12丈到十七八丈不等，台基与城墙平，凸出城墙之外一丈四五尺有余，向内嵌入城墙五尺有余。敌台中空，可以隐藏士卒与贮存武器辎重，四面还设有能够直射或者侧射火器、弓箭的箭窗（射孔）。上层建有小楼，四周环绕着可以架炮的垛口，用来打击敌人。
空心敌台图片
采自《四镇三关志》之《建置》
敌台常年都有人在里面驻守。在敌情严峻的春、秋两季，人数多达30至50人（戚继光还专门招募他的浙江老部属北上守台），其余时间一般也有5至10人。每一敌台装备了包括石块在内的各种武器，其中火器主要有：8门佛朗机（包含72个子铳）、8支神枪或快枪、500支火箭、500个石炮等等。
快枪，是一种北方人习惯使用的火门枪，射击时必须用手点燃引线。枪管长2尺，用药三四钱，可发射铅子。进行白刃战时可在前端套上金属枪头。
快枪图片
采自《练兵实纪》之《军器解》
大型火箭之中，常见的有飞枪、飞刀与飞剑，它们都是在长约五尺的木柄上绑着七寸的火箭筒，区别在于金属箭头有的如枪形、有的如刀形、有的如剑形。发射时发出雷鸣般的响声，可达到300步之外。
石炮，就是将大大小小的圆石，中间凿空，往里面装填炸药，接上引线，再用泥土封好，战时点燃引线用力抛掷出去，杀伤敌人。
石炮图片
采自《练兵实纪》之《军器解》
作为一名出色的军火专家，戚继光后来还在1580年（万历八年）创建了一种名叫“钢轮发火”的引爆装置，用来引爆地雷，将这东西埋藏在驻守的据点附近，当前来侵犯的敌人触及绊索，便立即牵动钢轮发火装置，地雷马上会爆炸。
钢轮发火图片
采自《武备志》卷一三四
这种敌台在长长的边墙的要害之处，每距数十步或100步就有一台，而缓冲之处，每隔50步或200步也有一台。可见每两个敌台之间最远的距离不过150至200步左右，正好处于佛朗机等铳炮的有效射程之内，有事时可以互相进行交叉的火力支援。
此外，边墙里面的制高点或者城垣之间还有数以千计的空心战台（类似于空心敌台），形成第二条阵线，用来支援长城线上的战斗。而从边境到纵深地带的各交通要道，又有传递军情的墩台（烽火台），配备了负责报警的士卒。
蓟镇地区的边墙、城台、堡垒等陆续修筑完备之后，在一段时间内确实阻止了鞑靼的内犯，发挥了作用。然而，一支军队只有防御能力而没有野战能力，就会处于战略上的被动状态。为了在野外打败敌人，戚继光又组建了车营、骑营与步营。
车营有轻、重两种车型。
重车为长辕、双轮的偏厢车，重约600斤，需要两头骡子来拉动。车上装备的火器有两门大佛朗机。每一辆重车配备20名士兵（其中使用火器的有14人，占七成以上），分作正、奇两队。正队共10人，其中两人负责驾驭骡子，6人负责操控佛朗机，还有1名车正以及掌管车辆运动的舵工。奇队也有10人，包括队长1人，配有长刀的鸟铳手4人，配有火箭的藤牌手以及镋钯手各两人，还有一个专管伙食的炊事兵。一营共128辆车。另外，还有施发号令的两辆鼓车、三辆将领的专用座车、四辆火箭车以及八辆装备有无敌大将军炮的战车。整个车营的将士共有3109名。
重车图片
采自《练兵实纪》之《杂篇》
无敌大将军车图片
采自《练兵实纪》之《军器解》
轻车的机动性强，适合在崎岖险隘的道路上使用，每辆车上有队长1人，鸟铳手6人，镋钯手两人，佛朗机手2人，以及炊事兵1人。轻车营由216辆战车组成，共有2592名将士。排成方阵时，每一面都有54辆车。
辎重营也有240辆车，每车运载12石5斗粮食，负责后勤补给。
骑兵营的基本组织是队，由12人组成，其中队总一人，鸟铳手两人，快枪手两人，镋钯手两人，枪棍手两人，大棒手两人以及炊事兵一人。一营共2699人，分别有将官、中军、千总、把总、百总、旗总、队总、兵夫等，此外再加上旗鼓手等勤杂人员，全营将士共有2988人。使用火器的人数占了一半，还有专供骑兵使用的60门虎蹲炮，平均每门炮需要3名炮手。军史专家认为，用骡马来驮载虎蹲炮的骑兵营，不但是我国骑兵史上最早的骑炮兵，也是世界骑兵史上最早的骑炮兵，它比起西方瑞典国王阿道夫·古斯塔夫在1630年才组建的骑炮兵，要提早50至70年。
轻车图片
采自《练兵实纪》之《杂篇》
辎重车图片
采自《练兵实纪》之《杂篇》
步兵营由火器手队与杀手队两种基本单位组成，火器手队有队长一人，鸟铳手十人，炊事兵一人；杀手队有队长一人，圆牌手二人，狼筅手两人，长枪手两人，镋钯手两人，大棒手两人。其全营的编制与骑兵营基本相同，分别有将官、中军、千总、把总、百总、旗总、队长、士兵等（这两个军事单位的总人数也差不多），其中使用火器的战士占了一半。
戚继光运用车、骑、步营作战的战术时，格外注重火器与鸳鸯阵的配合，例如他在自己编撰的练兵专著——《练兵实纪》中记载：
车营在战斗时，每辆车的车厢都要向外列阵，车与车之间尽量不留空隙。当敌人以零骑进行试探性进攻时，每辆战车只可使用一杆鸟铳瞄准射击，不可齐射，以免浪费弹药。当敌人主力蜂涌而至时，则将每辆车上的四个鸟铳手分为两班，他们在发射火箭的藤牌手、镋钯手还有佛朗机手的配合之下，进行轮流射击，按顺序先发射两次鸟铳，再齐射火箭与佛朗机炮，整个射击程序共分三次，务必使铳炮之声周而复始、络绎不绝。
骑兵营中的马队图片
采自《练兵实纪》之《杂篇》
戚继光认为过去一些明军使用战车没有达到预期的效果，与其错误的战术有莫大的关系。例如有的士卒在作战时为了使车辆不乱动，竟然用钉子将其固定在地上，结果被敌人运来的柴草所烧毁。因此，他特别强调战车的机动性，要具备一边战斗一边前进的能力，尽量避免在原地停滞不前。如果敌人冲到车前不退，中军主将应该立即下令发射各种火器，接着，每辆战车派出战斗队冲出营外，分成四层，首先按步就班地射击鸟铳、火箭与弓箭，若敌人冒死逼近，则将队伍摆成鸳鸯阵，以藤牌手在前面，后面依次是镋钯手、长枪手、鸟铳手（这时改用长刀），进行白刃战。
步兵营中的步队图片
采自《练兵实纪》之《杂篇》
骑兵营在单独战斗时，要在阵前排列拒马（一种对付鞑靼骑兵的障碍物），外围的每队将士都下马，分成五层，前面三层逐一射击鸟铳、快枪与火箭，随后，中军将官指挥施放虎蹲炮，放炮完毕，第四、五层再发射火箭。如果敌人仍不退缩，则将队伍布成鸳鸯阵，镋钯手在第一位，刀棍手在第二位，大棒手在第三位，快枪手在第四位，鸟铳手（改用长刀）在第五位。厮杀时刀棍手专门打击人面与马腹，大棒手负责敲击马头，其他的将士只管冲锋陷阵，不准停下来割取首级。阵内骑兵的任务是追击败退的敌人，但是射击铳炮的时候必须下马，而射箭及挥舞刀枪等冷兵器时则无须下马。
步兵营也像骑兵营一样，将每队分为五层，轮流射击鸟铳、快枪、火箭与弓箭，与敌人进行短兵相接时则摆出鸳鸯阵，以藤牌手在第一位，后面依次为镋钯手、快枪手（可以将事先准备好的金属枪头套入快枪的柄中用来刺杀）、鸟铳手（改用长刀）。以擂鼓及鸣锣为号，经过三擂三吹之后，将士们也三喊三进，此时不必再受鸳鸯阵的束缚，全体一拥而上，人自为战。打退敌人后则鸣金收兵回营。
车营图片
采自《练兵实纪》之《杂篇》
车营与骑兵营联合作战时，以战车相连，形成防御阵线。骑兵营一部分将士下马与车营将士一起轮流射击火器，第一、二次是车兵的鸟铳手射击，第三、四次是骑兵的鸟铳手射击，发射完毕再施放火箭，接着由佛朗机手齐射，整个射击程序共分六次，可以整日施放而不会停歇。如果敌人逼近车营之前，又可以轮流发射虎蹲炮、大将军炮与火箭车上的火箭，敌我双方肉搏时，明军则用鸳鸯阵迎战，但是步兵不能离开战车30步之外，因为战车可以伺机发射喷筒与火箭，掩护步兵。敌人败退时，仍然由骑兵追击。
为了以最快的速度掌握敌人的动态，戚继光有计划地派遣了1000多名哨探，乔装打扮，深入蓟镇对面的游牧部落，打探消息，若有风吹草动，马上返回报告。另外还有多达3000余人的侦察人员分散潜伏在指定地点，日夜警戒，一旦发现敌情，立即点燃随身携带的信号炮报警。
在前线守卫墩台的士卒听到炮声，要用旗带、烽火或者炮声为信号，采取一个墩台接一个墩台的传播方式，不断地将敌情传遍全镇。
蓟镇的车、骑、步营接到警报后，要争取在短时间内集结起来，向敌情严重的地方前进，支援驻守在边墙各个敌台的将士，直至将来犯之敌击退。
为了提高作战效率，戚继光于1572年（隆庆六年）对蓟镇各支部队进行过一场规模宏大的联合演习，从10月22日到28日，共用去了7天时间。事后证明，按照作战预案，是可以御敌于国门之外的。
经过充分准备的戚继光，还数次出击骚扰边境的鞑靼部落，例如分别在1568年（隆庆三年）、1573年（万历元年）、1575（万历三年）多次出动车、骑、步营击败朵颜首领董狐狸（并活捉了他的弟弟长秃），逼使董狐狸请降。然而，也有失利的战例，比如在南方抗倭时立下战功的将领汤克宽，从长城古北口出击鞑靼时，误入埋伏而战死。
总的来说，戚继光镇守蓟镇16年（1567年至1583年），并没有打过什么大规模的仗，原因除了他作好充分的军事准备，使敌人不敢轻举妄动之外，还与鞑靼右翼领袖俺答与明朝达成了和议有关。
那是在1571年，明朝隆庆帝登基不久，就在封疆大臣——宣大总督王崇古、大同巡抚方逢时等人的倡仪下，遣返了因为家庭矛盾而前来归附的把汉那吉（俺答的孙子），从而与右翼的关系有所改善。其后，明朝又接纳俺答通贡互市的提议，正式册封其为“顺义王”，并具体规定了封贡、互市等事项，先后在沿边诸关隘开市，这就是历史上著名的“俺答封贡”。这样一来，明朝与蒙古右翼的关系全面解冻，大漠南北偃兵息武，频繁的战事逐渐终止；不过，小规模的摩擦仍然时有发生，特别是多年以后在俺答的孙子扯力克承任“顺义王”期间，竟然联合青海的蒙古部落，突入明境，导致双方关系一度恶化，濒临战争的边缘，幸运的是，在各方势力的斡旋之下，一场危机最终得到化解。
俺答封贡
明穆宗在位只有短短的五年半时间，因其“临朝无所事事”而受到后人的批评。但正是在穆宗时期，明朝的北部边防发生了根本性的转变，明蒙之间实现了具有深远历史意义的“俺答封贡”，北边进入了相对和平时期。究其原因，游牧经济和农业经济之间正常交流的要求，是俺答封贡得以实现的历史和经济条件。
由此可见，尽管明朝与鞑靼右翼达成了历史性的和议，但和平仍然比较脆弱，不能因此而马放南山、铸剑为犁。
在戚继光主持军务的蓟镇，将士们时刻枕戈待旦，特别是那支善战的车营部队，给人的印象尤为深刻。不久辽镇、昌镇、真保等地区也建起了车营，后来在兵部侍郎汪道昆的推动之下，更将蓟、辽、昌、保四镇与紫荆、居庸、山海三关组合成新的防御体系，使京师的外围逐渐完备。而京师旧有的车营也得到改造，这要归功于俞大猷，他步戚继光的后尘，接受京官的邀请，北上整顿京营，策划建造战车，更新装备，逐渐提升其战斗力，以备不时之需。
必须要说明的是，“俺答封贡”之后，与鞑靼右翼接壤的宣、大、陕西等地区战火已经渐渐平息，而与左翼相邻的辽东那一带却仍然硝烟弥漫。为什么会这样？因为明朝仅仅与右翼和解，与左翼仍然处于战争状态，并没有停止对其进行经济封锁。
左翼领袖打来逊大汗死后，继任的土蛮汗不甘心永远被排斥在明朝与蒙古的贸易大门之外，他多次公开强调自己是鞑靼正统大汗，希望凭着这个独一无二的显赫身份能够以不低于俺答的规格与明朝展开对话，以达到通贡贸易的目的。但是，明朝的反应消极。这样一来，左翼便继续采用战争的手段来胁迫明朝通贡。土蛮汗加紧对明用兵，联合朵颜与女真等部落，变本加厉地入塞掠夺财物。
女真人在明初已经归附朝廷，并被中央政府在其聚居地设置了建州、海西、野人等卫所。后来，朝廷又先后在建州卫附近分设建州左卫、建州右卫。到了1469年（成化五年），双方关系恶化，明朝与朝鲜联手进剿扰边的女真，打死了建州诸卫的头目董山、李满住父子等人。建州女真长期难以恢复元气。
嘉靖年间，鞑靼左翼东迁辽东之后，把那里搞了个天翻地覆，使明军疲于奔命，造成女真诸部乘乱重新崛起之势。
现在已经很难统计各种势力在辽东争霸时到底在多少次战斗中使用过火器，总而言之，漫长的战争，使火器在辽东这个舞台上得到了充分表演的机会，其中当然缺少不了戚继光、俞大猷等人推崇备至的各类战车。下面分别举出战车在辽东进行野战、防御与攻坚的三个战例。
首先，是野战的战例：
1572年（隆庆六年），左翼土蛮部（也就是察哈尔部）在一部分朵颜三卫人马的配合之下，企图进犯锦州、义州、宁前等地。九月，鞑靼诸部共约万余骑兵直捣白塔堡、戴家岭，在分兵掳掠时，与明将杨燮、李惟一率领的部队在乱罔台、双墩铺等地展开激战。鞑靼骑兵面对明军动用战车发射铳、炮、火箭的情况下，难以取胜，转而向沙河驿方向撤退。
其次，是防御的战例：
1586年（万历十四年）与1587年（万历十五年），土蛮诸部多次进入辽东，当时驻守宁远的将士们针锋相对，将数百辆战车布置于城外，实行积极的防御措施。
最后是一场精彩的攻坚战例：
1588年（万历十六年），辽东的女真部落首领卜寨、那林孛罗与土蛮互通声气，图谋不轨，准备纠集各部进犯开原。蓟辽总督顾养谦令名将李成梁先下手为强，率领不满二万的兵力于3月份从开原威远堡出境扫荡。这次明军动用了420辆战车，车营由经验丰富的杨燮指挥。
当时道路上冷雪消融，泥泞深达一尺以上，明军车、骑、步营经过艰苦的跋涉，前行30里，沿途收降了一些女真部落，逐渐逼近卜寨的根据地。
势单力薄的卜寨不敢应战，放弃自己的地盘而逃往那林孛罗的山寨中，两人合营，坚壁死守。
那林孛罗的山寨非常大，建立在险峻的山上，内外总共四层城墙，里面有一座木城（木城之中有一座用来安置老幼妇孺等家属以及财物的八角明楼），外面又有一座石城。石城之外还有木栅与三道壕沟，这样戒备森严的工事，再加上数以万计的守卫者（其中披甲者为千人左右）以及精心准备的大量滚木、石块——要想攻克，谈何容易！
李成梁没有被困难吓倒，他调动骑兵与战车四面列营，包围敌寨。将士们处于仰攻的不利状态下，血战两日，强渡壕沟，攻破木栅，越过了两层城墙。但是，有很多人死于滚木、石块之下。
为了避免更大的伤亡，李成梁下令以大炮发射铅弹。凡是弹丸经过的地方，墙壁倾斜、柱子断裂，无不千疮百孔。大批守城士兵伤痕累累，老幼妇孺哀号痛泣。这一阶段的战斗，明军阵亡53人，战马死亡113匹，战绩是斩首554级，夺取了98匹马，救回被掳百姓8人。
为了打破僵局，尽快结束战斗，明军出动了乘载着云梯的战车，竖立在车辆上面的云梯好像楼橹一样高，顶端还放置了火炮，能够对敌城进行平行射击。
卜寨与那林孛罗眼看抵抗下去只能是死路一条，无可奈何之下，选择出城投降。明军大获全胜，在凯旋时以云梯过于笨重，致使挽车者疲惫不堪，遂放火烧毁了。
在此介绍一下出身于武臣之家的李成梁，他的高祖名叫李英，因从朝鲜归附明朝而被授职为铁岭卫指挥佥事。而到了李成梁这一代，虽然史称“英毅骁健，有大将才”，但是因为家庭贫困的原故，直到40岁时才在别人的资助之下得以承袭祖职，不久，便立功升为辽东险山参将，从此，仕途顺利，一路凭战绩升迁，先后为副总兵、总兵之职，加功晋爵，更是不在话下。
李成梁多次击败过鞑靼左翼、朵颜、女真诸部对辽东的侵扰，并打死左翼喀尔喀部首领速把亥、女真建州都指挥王杲、阿台以及北关的清佳砮、杨吉砮等名噪一时的风云人物，还降服了清佳砮的儿子卜寨与杨吉砮的儿子那林孛罗。
虽然李成梁在降服卜寨与那林孛罗之役中动用了战车，但是他打的很多胜仗都与机动能力有限的战车无关，而是更擅长带领部分精锐军队出塞捣毁敌人的老巢，这种军事行动令对手防不胜防，其特点是速战速决，抓一把就走。例如他连续在1577年（万历六年）、1578年（万历七年）这两年中出塞200里之外，袭击左翼察哈尔领袖土蛮的营地，每次都斩首四百多级以上，夺得大量牲畜、器械而还。除此之外，还多次对内喀尔喀、朵颜、女真等部落进行过类似的捣剿行动。
史载李成梁在出镇辽东22年的时间里，先后向朝廷上奏10次大捷，万历帝为此多次祭告郊庙，接受廷臣祝贺，因此，若论边帅武功之盛，200年来未有比得上他的。
李成梁飞黄腾达，家中的子弟，甚至奴仆也非富则贵，可谓“一人得道，鸡犬升天”。他位高名重，变得骄傲起来，生活奢侈无度，还开始插手边贸，进行经商，并将聚敛的钱财大肆行贿朝中要人。他在战场上也渐渐变得暮气沉沉，不思进取，出塞作战时时常夸大战绩，而敌人进犯时则拥兵观望，直至做出了滥杀无辜，用良民的首级冒功的丑事，因而受到舆论的抨击，终于被撤职（后来又复出）。然而，李成梁离开之后，辽东镇再也找不到能够胜任此职的人，致使10年之间8换统帅，边防又回复了废弛状态。
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