明中路军虽然在泗川之战中失败，但是在9月20日打响的顺天之战仍然在进行中，刘綖的西路军与陈璘率领的联军（明军与朝鲜）水师，连日来轮番进攻小西行长在顺天地区修筑的城寨，其中，水师的表现尤为出色。
战前，日军在顺天地区的主要据点是曳桥寨（又称“顺天新城”），它建立于削平的山颠之上，用石台做基础，四面设楼，有的楼阁高达三层。寨中还设有粮库及军械库。山的北端是海，海中也有水师设防。此外，日军还在顺天、光阳的冲要之处修建了工事。
明军与朝鲜水师在开战时以优势的兵力首先驱逐了曳桥外围的日本战舰，控制了那一带的海面，为从海路攻城作好准备。
陆军在刘綖的指挥之下以重拳出击，一口气砸开了日军在顺天城与光阳的外层防线，逼近曳桥，与水师一起完成了对曳桥日军的包围。
刘綖是抗倭名将刘显的儿子，本人的兵器是一杆大刀，号称“刘大刀”，麾下有一批善战的家丁，曾经多次在西南地区讨伐作乱的土司，威名显赫，但是此人治军不严，部属在腾冲执行任务时军纪松懈，竟发生了烧毁民居的事，为此他被朝廷革职，不久又以宿将的身份再度复出平定曲靖、罗雄地方土司的谋反。当朝鲜燃起战火时，他先后两次出兵援朝，分别以副总兵、御倭总兵官的身份提督部队。此刻，他为了兵不血刃地拿下曳桥，绞尽脑汁地制定了一条擒贼先擒王的计策，这便是以和议为名，在城外大摆筵席，企图乘机擒拿应邀赴宴的小西行长。但遗憾的是，这条计策被小心翼翼的小西行长识破。文的不行，只有动武了，明军磨刀霍霍，准备让一切历史遗留问题都在这铁与血中得以解决！
双方多次交手，进行激烈的攻防战。为了早日克城，明军临阵赶造攻城器械，其中包括云梯以及飞楼炮车。
云梯是一种常见的攻城器械。而飞楼炮车则能够在高耸的车顶上安装火炮，专门用来平射城头的敌人，名将李成梁以前在辽东使用过这种军械，这些前文都已经交代过了。不过，飞楼炮车很笨重，不能快速移动，因此有的车兵在推挽的过程中被日军用鸟铳打死，侥幸活下来的人都心有余悸、缩头屏气地躲藏于车后，不再卖力推车前进。主将刘綖似乎不想将手下逼上绝路，也没有严格督促。这样一来，不但攻克不了敌城，而且攻城军队的纪律也开始松懈了，一些疲惫的车兵干脆钻起了空子，躺在车中酣睡。
城寨里面的日军密切注视着战场上的一举一动，明军暴露出军纪不严的弱点，自然逃不过他们的眼睛，同时，一场秘密出击也在酝酿中。
当夜幕降临，潮水退落的时候，城中悄悄潜出100多名日军，摸入明军的前沿阵地一阵乱砍。在前沿布防的隶属于副总兵吴广的部队，被突如其来的袭击打了个昏头转向，士卒四处乱窜，混乱之中共有十多名在战车中睡觉的车兵被杀。日军在回撤时顺手放了一把火，将那些飞楼炮车烧了个干干净净。
刘綖精心准备的攻城器械毁于一旦，这使他难以履行事先与水师提督陈璘约定的共同夹击敌寨的计划。
陈璘也是一位久经沙场的战将，本来带领陆军赴朝，但兵骄将悍的部属进至山海关时竟然因待遇问题而鼓噪不前，从而惊动了朝廷，被勒令改为指挥水军。现在他为了拿下敌人的据点，战前积极作好准备，参战的明军水师共有1.32万人，大小战舰五百多艘，种类包括福船、楼船、沙船、苍唬船、八喇虎等等，除了弓弩刀枪等冷兵器，还有虎蹲炮、喷筒等火器。此外，7300名朝鲜水师也协同明军作战。
当水师在第二天夜间按照原定计划乘涨潮之机向曳桥寨发起猛攻时，陆军却没有用实际行动来配合，只是仅仅用鼓声来响应。这一晚，水师千炮齐发，曳桥寨在战火中岌岌可危，连小西行长所居住的房屋也被三发炮弹击中。
楼船
我国古代一种甲板建筑，特别巨大，船高首宽，外观似楼，所以被称做“楼船”。船大楼高，可远攻近战，由于古代水战多以弓箭对射以及船只对撞和跳船肉搏为主，舰船的大小直接决定单舰所能容纳的水手和战士的数量以及舰船的撞击力，所以楼船在古代很大程度上担任了水战主力舰只。但由于船只过高，重心不稳，故多在内河水战中担任主力。
日军慌忙抽调主力聚集在城寨的东北面，一边救火，一边苦战，而西面则兵力空虚。城寨中一名被掳的女人拼死翻墙而出，跌跌撞撞地跑进明军的陆营中，哀求大军迅速从西面入城。但刘綖只顾保存实力，按兵不动，连朝鲜使臣多次请战也无动于衷。
水师孤军奋战到当夜的二更时分，潮水突然退了，致使20多艘明军战舰在海滩上搁浅，竟然被缒城而下的日军焚毁。
水师其后又选择时机进行了一次攻城，但陆军仍不积极配合。
一次又一次的攻城机会就这样被白白浪费掉了，陆军的失约使水师将士非常愤慨，陈璘怒气冲冲地上岸，策马驰入刘綖营中，亲手把帐中悬挂着的“帅”字旗一把扯了下来，撕个粉碎，当面痛斥刘綖居心叵测，并表示要将此事上奏总督，以儆效尤。刘綖吓得脸如土色，抚胸叹气，将责任全推诿给下属，希望借此而敷衍了事，蒙骗过关。
当董一元在泗川败退的消息传来之后，刘綖忧心忡忡，他害怕遭到中、西两路日军的夹攻，再也无心恋战，匆匆忙忙地在7月1日夜间毁营、撤军。
数万名西路军在顺天日军毫不知情的情况下，利用一夜的时间安全撤离，第二天，日军只看到一个寂无人影的空营。可见，刘指挥的阵前撤军，比起杨镐在蔚山搞的那次撤军要高明得多。
身在南原的监军王士琦得知刘綖擅自退师时，及时派遣使臣制止这种荒唐的避战行为，同时，将力主退兵的刘綖部下王之翰等人斩首示众。刘綖在无何奈何之下，重新派部分官兵返回顺天地区安营扎寨，静待时机。
当陆军撤退时，水师却乘潮而进，继续攻城。陈璘大义懔然地宣布：我宁愿做顺天之鬼，也不像刘綖那样临阵退缩。当晚，水师又战斗到退潮为止，一些搁浅船只上的官兵被日军俘虏，其中有个小卒不愿成为俘虏，独自一人战斗到精疲力竭时投火自焚而死，这种悲壮的行为让所有观战者无不动容。另外，还有140多名将士突出包圈，从泥泞的海滩中走到岸上，他们所持的刀枪全部在激烈的搏斗中弯曲变形，上面染满了敌人的鲜血。
经过多番苦战的水师，于9日离开松岛这个临时栖息地，返回古今岛休整，准备迎接更加激烈的战斗。
前文提到丰臣秀吉病死前留下遗命从朝鲜撤军，此时前线的日军遵命陆续撤回。1598年（万历二十六年）11月，驻扎在蔚山的东路军由加藤清正率领先期撤返，集结在庆州以南居昌等地的日军接着回国，他们都没有遭到明军的阻拦。麻贵随后跟进，占领蔚山、岛山、西生浦等地。
小西行长带领顺天地区的日军，偃旗息鼓地悄悄在刘綖部队眼皮底下由海路驾船撤到松岛，准备开往济州岛，然后返国。其后，驻扎于顺天地区的明军，立即占领曳桥，擒杀来不及撤走的一些日军，斩首160级。
这时，在古今岛休整的明朝与朝鲜水师已经获悉日军撤退的情报，陈璘与朝鲜将领李舜臣等人决定派出联军全力阻击日军。
李舜臣
1545－1598年，朝鲜民族英 雄。出身于没落士大夫家庭，幼时家境贫寒。他颇有学问，能骑善射，32岁时武举登科，从此开始军旅生涯。47岁任全罗左道水军节度使后，积极操练水军，构筑防御阵地，并创建了铁甲战舰龟船，防范倭寇的进犯。他指挥的“鸣梁大捷”也是世界海军史上以少胜多的光辉战例。
李舜臣是一位出类拔萃的水师指挥官，在整个战争中，先后取得唐浦、闲山岛、安骨浦等海战的胜利，使侵朝日军始终控制不了制海权，居功至伟。现在他带领的朝鲜水师，共有各类战船300余艘，其中特别值得一提的是龟船，这种大型战船的船身上覆盖着一块刻有十字小槽的甲板，上面插满了利刃与尖锥，可以防止敌军强行攀登。船头为龙形，龙口有一个洞穴，船后的龟尾也有一个洞穴，两边的船舷还凿有6个洞穴，这些全部是用来施放火器的射孔。龟船是世界上首创的装甲战船，反映了随着火器的日益先进，战船也必须与时俱进，加强防护，以提高生存能力。
联军舰队先行到达光阳湾口的猫岛，堵住了日军先遣船队的去路。小西行长连日来指挥船只左冲右突，怎么也冲不出重围，只得向驻扎在泗川、南海的日军乞援。
岛津义弘率领庞大的舰队，从泗川出发，驶向光阳湾，以解小西行长之围，途中会合从南海开来的宗智义部水师，动用共约500余艘战船以及过万兵力，于19日夜间，在露梁海峡以西的海面上与明军前锋——年过70的老将邓子龙迎头相撞，展开较量。
邓子龙率兵1000，驾着3艘巨舰在朝鲜海军的配合之下，使用火炮与日军的鸟铳对射。顿时，两军施放的弹丸在空中穿梭交错而过，一时间，中弹的战船木屑乱飞，水花四溅。
岛津义弘（1535—1619年），日本战国时代九州萨摩大名。曾率领萨摩军团辅佐父亲岛津贵久及兄长岛津义久统一 整个九 州，时人称之为“鬼岛津”、“鬼石曼子”。后丰臣秀吉讨伐九州，其兄义久投降后隐居，由其继任家督一职。丰臣秀吉发动侵朝战争时，岛津义弘也参与其中。关原合战中从属西军，西军败阵后，义弘血战逃脱。战后，德川家臣井伊直政极力求情，才得以免罪。
宝刀未老的邓子龙为了夺得首功，亲自带着200壮士，跃上被围困的朝鲜船只，作好了与日军进行白刃战的思想准备。他们的战术是用铁钩钩住敌舰的船舷，然后不断将一些燃烧性火器近距离地抛向敌人的船舱，使那些战船焚毁于烈焰之中，然而，双方很多船只已互相混合在一起，处于犬牙交错的状态，在这种情况下投射火器，很容易误伤自己人。邓子龙的战舰在混乱中不幸被友军误掷火器而着火，接着，这员老将在硝烟中迎战乘乱爬上船舱的日军时不幸战死。战斗在前线的陈璘得知邓子龙失利的消息，紧急命副将陈蚕前往支援，可惜，还是来迟了一步，没有能力改变既成的事实，让英雄起死回生。
这时，联军主力舰队已经来到了战场，兵分两路由南、北方向夹击大岛以东海面的日军船只。所有人都不遗余力地拼搏着，弹丸、利箭、石块，甚至燃烧的木柴都在空中抛过来抛过去，喊杀声与擂鼓声互相呼应，茫茫大海亦为之震撼。
日军渐渐支持不住，在天亮时退入观音浦港口，然而，观音浦是绝路，他们来不及喘一口气又狗急跳墙一般沿着原路冲出，杀了个回马枪，当场围住了跟踪而至的朝鲜将领李舜臣的战船。陈 拼死驾船前往相救，也被大批日军船只团团围住。
陈璘指挥若定，利用明军战舰体型高大的优势，居高临下地用火炮射击那些迫近的日军船只。明军官兵在盾牌的掩护之下，用长枪剌向像蚂蟥一样依附在已方船只外舷的日军，致使这些人纷纷落入水中，海面上浮起了数以千计的尸体。在这场你死我活的格斗里，有两名日军沿着船舷舍命攀登，终于跃上了船头，扑向陈璘。陈璘的儿子陈九经在千钧一发之际，用自己的身体挡在父亲之前，被敌人用刀砍得鲜血淋漓，也毫不退缩，真是虎父无犬子。最后，这两名凶狠的日本杀手死于纷纷赶来的明军的乱枪之下。
随着时间的推移，明军大批舰只已经赶到战场上，陈璘与李舜臣联手打退敌人，会师在一起。日军眼见突围受挫，只得且战且退。
战斗仍然持续着，联军连射虎蹲炮，并用喷筒顺风喷火，击碎与烧毁了大量敌舰。突然，冲锋在前的李舜臣被敌人用鸟铳射中左腋，受了致命伤，他临死前叮嘱身旁的儿子要注意保密，秘不发丧，以免影响官兵士气。
各种战舰在海面上交错，血战到中午时终于决出了胜负。日军大败，被烧毁200多艘船只，将士或死或伤，溃不成军。据说岛津义弘仅带着50多艘战船逃脱，而小西行长也乘隙逃出猫岛西梁，消失在一望无际的海洋之中。
发生在露梁海域的这一场精彩的歼灭战落下了帷幕，同时也意味着日军长达七年的侵朝战争以失败而告终。
朝廷战后论功行赏，以陈璘为首，刘綖次之，麻贵排第三。由此可知在最后阶段的战争中，战绩彪柄的联军水师，其风头完全盖过了陆军，不惜马革裹尸而还的邓子龙可谓死得轰轰烈烈，而为国捐躯的李舜臣也成了反击日本侵略的朝鲜民族英雄。
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